1996年春晚，演员蔡明在小品《机器人趣话》里扮演了被送上门的“机器人”，当时更多以角色设定与戏剧冲突来完成对“机器人想象”的舞台化表达。30年后，当蔡明在春晚舞台上推出一比一复制自己的仿生人形机器人时股票配资的论坛，不少观众在弹幕上留言，“科幻走进了春晚的舞台，这次蔡明终于不用扮演机器人了。”
2026春晚，人形机器人首次登上了春晚语言类小品节目，北京松延动力科技集团有限公司（以下简称“松延动力”）四台双足人形机器人产品（Bumi小布米、N2、E1），以及为节目定制开发的一台仿生人形机器人，与蔡明、王天放完成长达12分半的小品节目《奶奶的最爱》。
机器人训练场景
“我在现场非常紧张”，松延动力CMO张淼在节目结束后接受了包括澎湃科技（www.thepaper.cn）在内的媒体采访时表示。
据张淼透露，这款仿蔡明的人形机器人，团队从接到任务到完成，仅用了30天。由于演员身形较为纤细、神态独一无二，仿生人形需要进行高度精细化适配，“表情要一致、动作节拍也要做到完全一致。”人形机器人进入语言类节目，对人机互动的自然感、运动控制的精准度与算法响应的即时性，都提出了更高要求。
“首先在景别上，比如节目设置在家庭场景中，对演员和机器人的运动空间有一定限制。在有限空间内放入5台机器人加2名演员，对机器人的调度要求非常高，此外，机器人在做高性能运动展示时必须落点干净、精准。”张淼介绍说。在人机交互层面上，节目中有很多拟人化动作和沟通，这不同于以往的展示能力，“比如小Bumi的行走姿态和N2的垫步侧手翻，我们找了与机器人身高相近的小演员提前录制动作数据进行训练，力求与机器人身高比例相匹配。
还有节目节奏，小品演员的对话可能实时调整，小品节奏变化太快，机器人的动作必须与演员节奏精确配合，对整体调度也提出了新的要求。
“（我们）第一次走进春晚舞台彩排时发现，留给4台双足人形机器人活动范围只有12平米，意味着机器人要在非常小的空间内完成空翻、侧手翻等动作。”松延动力算法负责人说。为此团队在公司附近的临时场地上搭建还原1:1的春晚训练场，让机器人走位更精准。
为了达到“春晚级”的运控精度，前述松延动力算法负责人介绍，团队对空翻策略做了优化：在运动控制算法上提出了300个以上的策略，不断优化动作控制精度；在结构设计上也进行调整，由于受力多集中在脚踝和大腿，团队将机器人的重心上移，形成类似“球形”的结构，“中心重，四肢轻”以实现“轻盈的高难度动作”。
“1:1蔡明仿生人形机器人”是在松延动力第二代仿生人头平台基础上，根据节目需求进行定制开发，搭载32个主动自由度，并叠加自研面部驱动算法与多模态交互大模型，以提升自然感表现。
此前第二代仿生人头平台的头部偏大，为了更好的镜头效果，需要做“小脸”，项目组几乎从头开始重做，最后在一个月内完成整套开发。
在硬件结构上，由于演员蔡明脸型较小。团队采用高紧凑度驱动设计，使整体尺寸减小约30%，同时在面部结构中集成32个电机，其中嘴部设置12个自由度，用于更细致的口型与说话动作控制，并提升控制频率。
仿生机器人的难点在于逼真度，团队持续打磨细节，包括“呼吸感”等微动作，让机器人更接近真实人的状态。在算法与训练层面，算法团队迭代了超300版策略，训练了21版舞蹈。为提升拟人表现力，团队在硬件、结构与算法上同步攻关，并为颈部新增3个自由度，以扩大动作幅度与灵动性。
相较于可以奔跑、跳舞的双足人形机器人，仿生人形机器人仍属于小众赛道，松延动力仿生人形机器人业务负责人坦言，从更长远的周期去看人形机器人行业发展，仿生人形机器人是最关键的一环，相比其他形态，仿生人形机器人具有更强的认同感、同理感。
据财联社报道，马年春晚开播两小时（2月16日20:00-22:00），京东机器人搜索量环比增长超300%，客服询问量增长460%，订单量增长150%。
松延动力相关负责人称，2025年是技术攻关与量产能力建设的关键时期，2026年则是机器人走向更多应用场景、更真实的作业场景关键一年。这一年的主题是“商业化”，完成量产、搭建产线是基础，搭建好商业渠道，实现实打实的“交付”。
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